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该手艺通过自主开发的多阶S曲线速率算法，，，应用于多种产品的直线往复运动控制。 。。。。尤其是在加速与减速历程中，，，通过建设距离与时间变量的高阶函数，，，通过速率环与位置环的双重反馈控制，，，举行PID（比例-积分-微分）调理，，，可以让装备实现又快又稳固的加减速效果。 。。。。
该手艺为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线，，，相比低阶（<3）的贝塞尔曲线的行走控制手艺，，，车辆行走更平稳，，，货物晃动更小，，，行走效率提高10%以上。 。。。。
该手艺具备很好的模拟人工驾驶叉车行走蹊径的特点。 。。。。特殊是在转弯环节，，，相比业内常用的弧线行走控制手艺，，，转弯效率更高且行走平稳，，，在直角转弯工况下可提升40%以上的事情效率。 。。。。
以堆垛机为例，，，接纳一阶多段速率控制要领，，，目的点的定位时间往往需要4-6s；；；；；；而接纳多阶S曲线的速率控制手艺，，，定位时间可以抵达0.5s以内。 。。。。
该手艺已经获得多项相关专利、软件著作权等自主知识产权证书
AGV贝塞尔曲线运动控 制系统V1.0
堆垛机S型曲线运动控 制系统V1.0
穿梭车s型曲线
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